CT透視下IVR用針穿刺ロボット（Zerobot®）の開発
＊1岡山大学医学部放射線科、 ＊2同 工学部機械システム系学科、 ＊3岡山大学病院新医療開発センター、
＊4岡山大学研究推進産学官連携機構、＊5コアテック株式会社開発室
平木隆夫＊1、 亀川哲志＊2、 松野隆幸＊2、 櫻井 淳＊3、 桐田泰三＊4、
三宅 徹＊5、 谷本圭司＊5、 金澤 右＊1
我々は、CT透視下IVR用針穿刺ロボットを開発している。ロボットは、6自由度の動作が可能で、術者が遠隔より
マスターコントローラを操作することにより、CT透視下の針穿刺が可能である。本ロボットを使用すれば、手ブレの
ない正確な針穿刺が術者被曝ゼロで可能となる。今後は製販業者と連携し、臨床試験（治験）の実施、医療機器の
承認・上市を目指したい。
Computed tomography(CT)-fluoroscopy is used as an imaging guidance modality for various
interventional procedures(eg, ablation, biopsy, and drainage).However,radiation exposure during CTfluoroscopy
guided interventions is major concern for physicians. Robotic surgery has rapidly become
popular in developing countries.We hypothesized that a remotely controllable robot for CT-fluoroscopy
guided interventions enabled to minimize radiation exposure to physicians. Therefore,we decided to
develop such a robot.The prototype robot has 6 degrees of freedom and can be remotely operated with
a controller.In this article, we provide an overview of the development of this prototype robot,including
limitations and future perspectives.
